水下机器人的种类很多，根据它们不同的本领，在水下有着不同的任务需求。首先来看一下鱼形机器人。鱼形机器人是典型的水下机器人。机器鱼以其逼真的游动形态，许多人都误以为它是一条真鱼。
鱼是大家所熟悉的动物，鱼类属于脊椎动物门中的脊椎动物，鱼的种类很多，但大多数鱼类在外形上没有太大的差别。鱼形机器人在外貌上和真正的鱼看起来非常像，呈稍扁的纺锤形，因为这个体型非常适合在水里游动。在3个体轴中，头尾轴是最长的，背腹轴次之，左右轴最短，使整个身体呈现出流线型或稍侧扁，以利于在水中运动时减少阻力。
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